ICS43.020 CCS T 40 中华人民共和国国家标准 GB/T41796—2022 商用车辆车道保持辅助系统 性能要求及试验方法 Performance requirements and test methods for lane keeping assist system of commercialvehicles 2023-05-01实施 2022-10-12发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41796—2022 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 符号 技术要求 5 6 试验方法 附录A（资料性） 功能安全要求 参考文献 10 GB/T41796—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本文件起草单位：东风商用车有限公司、厦门金龙汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心 有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、郑州宇通客车股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限 公司、北奔重型汽车集团有限公司、克诺尔商用车系统企业管理（上海）有限公司、中国重型汽车集团有 限公司、一汽解放汽车有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、浙江万 安科技股份有限公司、焦作博瑞克控制技术有限公司、东软睿驰汽车技术（上海）有限公司、公安部交通 管理科学研究所、交通运输部公路科学研究院、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 本文件主要起草人：李阳、刘立人、孙航、倪洪飞、聂石启、王裁、秦孔建、王士军、李树、魏磊、陈振宇、 李庆标、刘子辉、李鹏、黄慧丽、叶帆、陈锋、张成杰、张奇、张建国、李文亮、李春。 GB/T41796—2022 商用车辆车道保持辅助系统 性能要求及试验方法 1范围 本文件规定了商用车辆车道保持辅助系统的术语和定义、符号、技术要求以及试验方法。 类和N类汽车。 2规范性引用文件 2 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T3730.2—1996道路车辆质量词汇和代码 GB5768（所有部分） 道路交通标志和标线 GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法 3术语和定义 GB/T39263一—2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 车道保持辅助 hlanekeeping assist;LKA 实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使车辆保持在原车 道内行驶 3.2 车道偏离抑制lanedepartureprevention；LDP 实时监测车辆与车道边线的相对位置，在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向运动，辅助驾驶员将 车辆保持在原车道内行驶 3.3 车道偏离预警 lanedeparturewarning;LDW 实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息 3.4 试验车辆subjectvehicle 装配有本文件所定义的具备车道偏离抑制（3.2）功能的车道保持辅助（3.1）系统的被测车辆。 3.5 车道 lane 驾驶员不需改变行驶路径且没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。 1 GB/T41796—2022 3.6 可见车道标记visiblelanemarking 设置在车道边界（3.7）上且能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见（如未被雪覆盖等）的标记。 3.7 车道边界 laneboundary 由可见车道标记（3.6）确定，边界为车道线外边缘。 3.8 偏离速度 Erate of departure Pa 试验车辆（3.4）接近车道边界（3.7）时的速度的垂直分量。 注：单位为米每秒（m/s）。 3.9 预警临界点 warningthreshold 发出预警时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的预警触发点。 3.10 干预临界点 interventionthreshoid 发出干预动作时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的干预触发点。 3.11 故障 failure 因机械或电子问题，导致系统性能或功能失效 4符号 下列符号适用于本文件。 Dmx：车辆偏离侧前轮胎外沿允许越过车道边界的最大值，单位为米（m）。 Umx：满足系统激活条件的最大车速，单位为米每秒（m/s）。 Umin：满足系统激活条件的最小车速，单位为米每秒（m/s）。 ：试验车速，单位为米每秒（m/s）。 5技术要求 5.1一般要求 5.1.1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。 5.1.2 系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。 5.1.3系统应具备自检功能，自检时，不应出现明显的延迟。 5.1.4系统至少能向驾驶员提供如下合适的提示及警告信号： a) 系统应以声学、触觉及光学中至少1种信号提示系统干预动作的介人和退出； b) 系统自检及运行期间发生电子电气故障时应发出故障警告，该警告信号不应出现明显的延误 宜采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示；若系统已被驾驶员干预或者关闭，仍应提 供必要的故障警告； 系统功能由驾驶员主动关闭后应发出警告信息以提示驾驶员系统已关闭，该警告信号应采用 声学、触觉及光学信号中的至少1种 5.1.5系统提示及警告信号应能轻易分辨，车辆制造商应在车辆使用说明书中对提示及警告信号指示 2 GB/T41796-—2022 方式向驾驶员进行说明。 5.1.6 光学信号应清晰可见，信号显示位置应便于驾驶员在正常的驾驶位置观察。 5.1.7 系统故障时.应转换为关闭状态，且不应影响驾驶员控制车辆行驶 5.1.8 系统的功能安全宜符合附录A的要求、 5.1.9 系统应至少具备1种方式供驾驶员关闭和开启系统。 5.1.10 系统至少应在表1所示车速范围内能够激活。 表1系统激活车速范围 车辆类型 Umin /(m/s) Umx/(m/s) 16.7 30或车辆所能达到的最大车速值，取其中的较小值 NIM2、M. 20 30或车辆所能达到的最大车速值，取其中的较小值 5.1.11 系统的状态和转换过程如图1所示并满足如下要求： 系统开启状态 开启 系统 激活 关闭状态 系统 系统 待机状态 激活状态 关闭 退出 图1系统状态和转换 系统应在车辆启动后自动开启，系统可由驾驶员主动关闭； a) b) 系统由关闭状态转换至开启状态应首先进人待机状态，系统在待机状态不应执行任何车道保 持动作； 系统应在待机状态评估激活条件，激活条件可为系统已确定车辆与所在车道内的可见车道标 记之间的相对位置、车辆速度、驾驶员动作、转向角等； d) 系统应在满足激活条件后转换到激活状态。当系统处于激活状态时，如车辆发生非驾驶意愿 的车道偏离，系统应控制车辆横向运动，以辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶。系统激活 状态下应持续进行激活条件判定，如不满足激活条件应从激活状态转换成待机状态。如系统 处于激活状态期间发生故障，系统故障反应应满足表2的要求。 表2系统执行车道保持时故障反应 序号 故障子系统 系统反应 车道识别子系统 系统控制不应突然结束，而应先发出故障信号后平顺地退出 2 控制子系统 系统控制应停止，并发出故障信号 系统控制应停止，若系统仍然能够完成当前的车道保持动作或平顺退出，则系 3 执行子系统 统控制完全停止前可执行相应动作 3 GB/T41796—2022 5.2性能要求 5.2.1直道车道保持性能要求 按照6.6进行试验，满足以下要求： a）N.类汽车的Dmx为0.40m，Mz、Ms、N²、Ns类汽车的Dmx为0.75m； b）车辆纠偏过程中： 少应在车道内行驶5s； 一若偏离侧前轮外沿未超出车道边界，以系统干预开始计时，试验车辆至少应在车道内行驶 5s; 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应大于5m/s； (P 车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s e）J 所有8次试验全部通过。 5.2.2弯道车道保持性能要求 按照6.7进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmx为0.40mMz、M3、N2N类车辆的Dmx为0.75m； b) 试验车辆进入弯道后，在Dmx范围内行驶5S； c） 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应天于5m/s； P 车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e)） 所有4次试验全部通过。 5.2.3动作执行提示性能要求 按6.6及6.7进行试验，系统应在执行车道偏离抑制动作时发出干预动作提示信号，该提示信号应 满足5.1.4a的要求。 5.2.4驾驶员干预性能要求 按照6.8.1进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统干预动作。 5.2.5系统具备车道偏离预警功能时的性能要求 a) 系统应在预警临界点发出车道偏离预警信号，该预警信号应采用听觉、触觉及光学信号中的至 少1种，预警信号应能被驾驶员轻易分辨； b) 预警信号应在车辆处于预警临界点时发出； c) (P 发出预警信号的时机既应使驾驶员能够对车道偏离做出反应、及时控制车辆，并要避免预警过 早或过于频繁使驾驶员感到厌烦。 5.2.5.2按照6.8.2进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作