ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T29825—2013 机器人通信总线协议 Robot General Bus communication protocol 2013-11-12发布 2014-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T29825—2013 目 次 前言 引言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 ... 缩略语 4 机械标准 电气标准 6 7 协议格式与程序实现 附录A（资料性附录） 应用实例描述 11 GB/T29825—2013 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准主要起草单位：中国科学院自动化研究所、北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自 动化股份有限公司。 本标准主要起草人：王硕、周超、李恩、张苹、魏洪兴、童上高、杨书评、陈为廉、张爱民、朱伟、干野 王振华、林山谷、李园、程胜、陈晓鹏。 I GB/T298252013 引言 本标准描述的是一种无主式现场总线协议，该总线具有良好的实时性和可扩展性及较强的抗干扰 性。总线协议由物理层、数据链路层、传输层、应用层组成，其中物理层和数据链路层参照ISO11898标 准，传输层和应用层则充许针对机器人控制需求进行修改。数据链路层采用点对点方式和广播方式相 结合来实现，各模块的地址号采用7位数据表示。传输层采用基于报文头的数据打包方式，在29位报 文头中包含目的地址、源地址、顿号、管道号、类型等，并结合相应的数据容错机制，实现可靠传输，提 高总线的利用率，同时，传输层既支持主控制器与从控制器之间的数据通信，又支持从控制器之间的数 据传输。应用层实现机器人系统的各模块间的功能通信，支持大于8字节的数据包的拆分和重组，主要 针对机器人系统中的数据量长度不固定、实时性传输要求高的通信数据的处理。 Ⅱ GB/T29825—2013 机器人通信总线协议 1范围 本标准规定了模块化机器人系统中的一种通信总线的数据格式和程序规范，包括协议层次、格式定 义、工作流程。 本标准主要适用于模块化机器人系统中不同功能模块构件之间的数据交互和信息共享。应用于非 模块化机器人中的通信总线亦可参照使用本标准。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ISO11898-1：2003道路车辆控制器区域网络第1部分：数据链路层和物理信令［Road vehicles Controller area network (CAN)Part l:Data link layer and physical signalling ISO11898-2：2003道路车辆控制器区域网络第2部分：高速媒体储存单元[Roadvehicles Controller area network (CAN)Part 2: High-speed medium access unit) Controller area network (CAN)Part 4: Time-triggered communicationJ ISO11898-5：2007道路车辆控制器区域网络第5部分：高速媒体存取单元的低功耗模式 [Road vehicles Controller area network (CAN)Part 5: High-speed medium access unit with low- power modej 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 模块化机器人modularrobot 一种由具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成，能够被组合成各种不同构形的机器人。 3.2 模块 module 模块化机器人控制的构件单元，具有相对独立的逻辑运算功能或信息处理功能，具有机器人总线标 准接口。 3.3 部件part 模块的组成部分，具有一定功能。 3.4 帧frame RobBus总线通信中的基本数据单元，由仲裁域、控制域、数据域、校验域、认证域构成，包含报文 头、数据长度、校验码等信息。 1