(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221727322.2 (22)申请日 2022.07.05 (73)专利权人 上海灵筑智能科技有限公司 地址 200082 上海市杨 浦区逸仙路25号2层 (72)发明人 张志　施家宸　华夏　 (74)专利代理 机构 上海思牛达专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 31355 专利代理师 雍常明 (51)Int.Cl. B05B 13/02(2006.01) B05B 13/04(2006.01) B05B 12/16(2018.01) B05B 15/62(2018.01) B05B 15/68(2018.01) B25J 11/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种便携式喷涂 机器人 (57)摘要 本实用新型提出了一种便携式喷涂机器人， 其包括伸缩式支 撑主架、 底盘、 伸缩式导轨、 硬性 导轨、 第一安装座、 自由度机构、 喷枪固定机构、 传动机构、 皮带收紧机构， 皮带收紧机构与传动 机构的皮带相配合， 在底盘上设置有喷涂机和涂 料桶。 整体结构进行拆装式设计， 方便产品的搬 移； 喷枪固定机构固定住 喷枪， 在自由度机构的 作用下， 可以在水平方向左右转动、 在垂直方向 上下转动， 第三电机转动， 使得开关抵接杆挤压 喷枪的开关， 使得喷枪进行喷涂作业且具有一定 喷涂范围， 再配合传动机构的皮带运动， 喷枪可 以上下移动， 最终可以自动地完成整个房间墙壁 的油漆喷涂， 无需人工 手持喷涂 。 权利要求书2页 说明书7页 附图10页 CN 217664133 U 2022.10.28 CN 217664133 U 1.一种便携式喷涂 机器人， 包括升降机构， 其特 征在于， 所述升降机构包括伸缩式支撑主架(1)， 所述伸缩式支撑主架(1)底部固定连接卡接件 (2)， 所述 卡接件(2)卡接配合底盘(3)； 所述伸缩式支撑主架(1)沿其高度方向上固定设置伸缩式导轨(4)， 所述伸缩式导轨 (4)滑动配合硬性 导轨(5)， 所述硬性 导轨(5)滑动配合第一 安装座(6)； 所述第一安装座(6)上安装有自由度机构(7)， 所述自由度机构(7)设置有喷枪固定机 构(8)， 所述第一 安装座(6)固定连接在 传动机构(9)的皮带(901)上； 所述传动机构(9)的两端分别设置在伸缩式支撑主架(1)的顶部和底部， 所述伸缩式支 撑主架(1)的底部设置有皮带收紧机构(10)， 所述皮带收紧机构(10)与所述传动机构(9)的 皮带(901)相配合。 2.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述伸缩式支撑主架 (1)包括第一支撑柱(101)和第二支撑柱(102)， 所述第二支撑柱(102)的底部套入 所述第一 支撑柱(101)的顶部内部， 所述第一支撑柱(101)和所述第二支撑柱(102)之间配合有升降 调整机构。 3.根据权利要求2所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述升降调 整机构包括 第一着力小辊(103)、 第二着力小辊(104)、 着力件(105)、 着力主辊(106)、 收集筒(1012)、 第 二安装座(1010)、 升降调节绳和插销； 所述第一着力小辊(103)、 所述第二着力小辊(104)和所述着力件(105)自下而上依次 设置在所述第二支撑柱(102)的底部， 所述着力主辊(106)固定设置在所述第一支撑柱 (101)的顶部， 所述第二安装座(1010)固定设置在所述第一支撑柱(101)的侧壁上， 所述第 二安装座(1010)通过轴承转动配合手摇杆(1011)， 所述手摇杆(1011)与所述收集筒(1012) 固定连接； 所述升降调节绳一端与所述第一着力小辊(103)固定连接， 所述升降调节绳依次绕过 所述第二着力小辊(104)、 穿过所述着力件(105)、 绕过所述着力主辊(106)， 所述升降调节 绳另一端与所述收集筒固定连接； 所述第一支撑柱(101)顶部和所述第二支撑柱(102)底部之间配合有所述插销。 4.根据权利要求3所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述第一支撑柱(101) 底部与所述卡接件(2)固定连接， 所述第二支撑柱(102)顶部固定连接安装套(107)， 所述安 装套(107)固定连接第一横块(108)； 所述伸缩式支撑主架(1)沿其高度方向上固定设置两个对称设置的所述伸缩式导轨 (4)， 所述伸缩式导轨(4)的底部与所述卡接件(2)固定连接， 所述伸缩式导轨(4)的顶部与 所述第一横块(108)固定连接 。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述伸缩式导 轨(4)包括套接配合的第一导轨(401)和第二导轨(402)， 所述第一导轨(401)滑动配合第一 滑块(403)， 所述第二导轨(402)滑动配合第二滑块(404)， 所述第一滑块(403)和所述第二 滑块(404)之间固定连接所述硬性 导轨(5)。 6.根据权利要求4所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述安装套(107)固定 连接第二横块(109)， 所述第一横块(108)和所述第二横块(109)两者的夹角为90 °， 所述第 一支撑柱(101)底部固定连接第三 安装座(902)；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217664133 U 2所述传动机构(9)包括升降电机(903)、 主动齿轮(904)、 皮带(901)和从动齿轮(905)， 所述第一安装座(6)的顶部和底部分别通过上连接块(906)及下连接块(907)与所述皮带 (901)相连接； 所述第一 安装座(6)的顶部和底部均设置有磁感应限位装置； 所述第二横块(109)固定连接两组辅助板(908)， 所述辅助板(908)固定连接横轴， 所述 横轴与所述从动齿轮(90 5)滚动配合； 所述第三安装座(902)通过轴承与所述升降电机(903)的输出轴转动 配合， 所述主动齿 轮(904)固定设置在所述升降电机(90 3)的输出轴上。 7.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述自由度机构(7)包 括第一电机(701)， 所述第一电机(701)固定设置第一安装板(702)上， 所述第一安装板 (702)固定设置在所述第一 安装座(6)上； 所述第一电机(701)的输出轴通过轴承配合有第二安装板(703)， 所述第二安装板 (703)固定设置在所述第一安装座(6)上， 所述第一电机(701)的输出轴穿过所述第二安装 板(703)固定连接第三 安装板(704)； 所述第三安装板(704)通过轴承配合有第二电机(705)的输出轴， 所述第二电机(705) 的输出轴穿过 所述第三 安装板(704)与所述喷枪固定 机构(8)固定连接； 所述第一电机(701)的输出轴和所述第二电机(70 5)的输出轴之间的夹角为90 °； 所述喷枪 固定机构(8)包括安装套筒(801)， 所述安装套筒(801)与喷枪相适配， 所述安 装套筒(801)顶部设置有凹槽， 所述安装套筒(801)侧壁固定设置第三电机(802)， 所述第三 电机(802)的输出轴固定连接开关抵接杆(803)， 所述安装套筒(801)底部设置有锁紧片 (804)。 8.根据权利要求2所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述皮带收紧机构(10) 包括第一收紧座(1001)和第二收紧座(1002)， 所述第一收紧座(1001)固定设置在所述第一 支撑柱(101)的底部， 所述第二收紧座(1002)与所述第一支撑柱(101)相套接， 所述第一收 紧座(1001)通过第一连接轴转动配合第一收紧抵接筒(1003)， 所述第一收紧座(1001)通过 第二连接轴转动配合第二收紧抵接筒(1004)， 所述第二收紧座(1002)通过第三连接轴转动 配合第三收紧抵 接筒(1005)。 9.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人， 其特征在于， 所述底盘(3)包括底层、 中层和上层； 所述底层设置有电路板， 所述底层的底部的中部设置有两个主动轮(301)和多个万向 辅助轮(3 02)； 所述中层设置有电池和激光雷达(3 03)； 所述上层上设置有喷涂 机(304)和涂料桶(3 05)， 所述上层上设置有条 型卡槽(3 06)； 所述卡接件(2)设置有连接孔， 所述卡接件(2)包括卡边(201)， 所述卡边(201)卡入所 述条型卡槽(3 06)， 所述卡接件(2)通过螺 栓穿过所述连接孔与所述上层固定连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217664133 U 3