(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221727322.2 (22)申请日 2022.07.05 (73)专利权人 上海灵筑智能科技有限公司 地址 200082 上海市杨 浦区逸仙路25号2层 (72)发明人 张志 施家宸 华夏  (74)专利代理 机构 上海思牛达专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 31355 专利代理师 雍常明 (51)Int.Cl. B05B 13/02(2006.01) B05B 13/04(2006.01) B05B 12/16(2018.01) B05B 15/62(2018.01) B05B 15/68(2018.01) B25J 11/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种便携式喷涂 机器人 (57)摘要 本实用新型提出了一种便携式喷涂机器人, 其包括伸缩式支 撑主架、 底盘、 伸缩式导轨、 硬性 导轨、 第一安装座、 自由度机构、 喷枪固定机构、 传动机构、 皮带收紧机构, 皮带收紧机构与传动 机构的皮带相配合, 在底盘上设置有喷涂机和涂 料桶。 整体结构进行拆装式设计, 方便产品的搬 移; 喷枪固定机构固定住 喷枪, 在自由度机构的 作用下, 可以在水平方向左右转动、 在垂直方向 上下转动, 第三电机转动, 使得开关抵接杆挤压 喷枪的开关, 使得喷枪进行喷涂作业且具有一定 喷涂范围, 再配合传动机构的皮带运动, 喷枪可 以上下移动, 最终可以自动地完成整个房间墙壁 的油漆喷涂, 无需人工 手持喷涂 。 权利要求书2页 说明书7页 附图10页 CN 217664133 U 2022.10.28 CN 217664133 U 1.一种便携式喷涂 机器人, 包括升降机构, 其特 征在于, 所述升降机构包括伸缩式支撑主架(1), 所述伸缩式支撑主架(1)底部固定连接卡接件 (2), 所述 卡接件(2)卡接配合底盘(3); 所述伸缩式支撑主架(1)沿其高度方向上固定设置伸缩式导轨(4), 所述伸缩式导轨 (4)滑动配合硬性 导轨(5), 所述硬性 导轨(5)滑动配合第一 安装座(6); 所述第一安装座(6)上安装有自由度机构(7), 所述自由度机构(7)设置有喷枪固定机 构(8), 所述第一 安装座(6)固定连接在 传动机构(9)的皮带(901)上; 所述传动机构(9)的两端分别设置在伸缩式支撑主架(1)的顶部和底部, 所述伸缩式支 撑主架(1)的底部设置有皮带收紧机构(10), 所述皮带收紧机构(10)与所述传动机构(9)的 皮带(901)相配合。 2.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述伸缩式支撑主架 (1)包括第一支撑柱(101)和第二支撑柱(102), 所述第二支撑柱(102)的底部套入 所述第一 支撑柱(101)的顶部内部, 所述第一支撑柱(101)和所述第二支撑柱(102)之间配合有升降 调整机构。 3.根据权利要求2所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述升降调 整机构包括 第一着力小辊(103)、 第二着力小辊(104)、 着力件(105)、 着力主辊(106)、 收集筒(1012)、 第 二安装座(1010)、 升降调节绳和插销; 所述第一着力小辊(103)、 所述第二着力小辊(104)和所述着力件(105)自下而上依次 设置在所述第二支撑柱(102)的底部, 所述着力主辊(106)固定设置在所述第一支撑柱 (101)的顶部, 所述第二安装座(1010)固定设置在所述第一支撑柱(101)的侧壁上, 所述第 二安装座(1010)通过轴承转动配合手摇杆(1011), 所述手摇杆(1011)与所述收集筒(1012) 固定连接; 所述升降调节绳一端与所述第一着力小辊(103)固定连接, 所述升降调节绳依次绕过 所述第二着力小辊(104)、 穿过所述着力件(105)、 绕过所述着力主辊(106), 所述升降调节 绳另一端与所述收集筒固定连接; 所述第一支撑柱(101)顶部和所述第二支撑柱(102)底部之间配合有所述插销。 4.根据权利要求3所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述第一支撑柱(101) 底部与所述卡接件(2)固定连接, 所述第二支撑柱(102)顶部固定连接安装套(107), 所述安 装套(107)固定连接第一横块(108); 所述伸缩式支撑主架(1)沿其高度方向上固定设置两个对称设置的所述伸缩式导轨 (4), 所述伸缩式导轨(4)的底部与所述卡接件(2)固定连接, 所述伸缩式导轨(4)的顶部与 所述第一横块(108)固定连接 。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述伸缩式导 轨(4)包括套接配合的第一导轨(401)和第二导轨(402), 所述第一导轨(401)滑动配合第一 滑块(403), 所述第二导轨(402)滑动配合第二滑块(404), 所述第一滑块(403)和所述第二 滑块(404)之间固定连接所述硬性 导轨(5)。 6.根据权利要求4所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述安装套(107)固定 连接第二横块(109), 所述第一横块(108)和所述第二横块(109)两者的夹角为90 °, 所述第 一支撑柱(101)底部固定连接第三 安装座(902);权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 217664133 U 2所述传动机构(9)包括升降电机(903)、 主动齿轮(904)、 皮带(901)和从动齿轮(905), 所述第一安装座(6)的顶部和底部分别通过上连接块(906)及下连接块(907)与所述皮带 (901)相连接; 所述第一 安装座(6)的顶部和底部均设置有磁感应限位装置; 所述第二横块(109)固定连接两组辅助板(908), 所述辅助板(908)固定连接横轴, 所述 横轴与所述从动齿轮(90 5)滚动配合; 所述第三安装座(902)通过轴承与所述升降电机(903)的输出轴转动 配合, 所述主动齿 轮(904)固定设置在所述升降电机(90 3)的输出轴上。 7.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述自由度机构(7)包 括第一电机(701), 所述第一电机(701)固定设置第一安装板(702)上, 所述第一安装板 (702)固定设置在所述第一 安装座(6)上; 所述第一电机(701)的输出轴通过轴承配合有第二安装板(703), 所述第二安装板 (703)固定设置在所述第一安装座(6)上, 所述第一电机(701)的输出轴穿过所述第二安装 板(703)固定连接第三 安装板(704); 所述第三安装板(704)通过轴承配合有第二电机(705)的输出轴, 所述第二电机(705) 的输出轴穿过 所述第三 安装板(704)与所述喷枪固定 机构(8)固定连接; 所述第一电机(701)的输出轴和所述第二电机(70 5)的输出轴之间的夹角为90 °; 所述喷枪 固定机构(8)包括安装套筒(801), 所述安装套筒(801)与喷枪相适配, 所述安 装套筒(801)顶部设置有凹槽, 所述安装套筒(801)侧壁固定设置第三电机(802), 所述第三 电机(802)的输出轴固定连接开关抵接杆(803), 所述安装套筒(801)底部设置有锁紧片 (804)。 8.根据权利要求2所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述皮带收紧机构(10) 包括第一收紧座(1001)和第二收紧座(1002), 所述第一收紧座(1001)固定设置在所述第一 支撑柱(101)的底部, 所述第二收紧座(1002)与所述第一支撑柱(101)相套接, 所述第一收 紧座(1001)通过第一连接轴转动配合第一收紧抵接筒(1003), 所述第一收紧座(1001)通过 第二连接轴转动配合第二收紧抵接筒(1004), 所述第二收紧座(1002)通过第三连接轴转动 配合第三收紧抵 接筒(1005)。 9.根据权利要求1所述的一种便携式喷涂机器人, 其特征在于, 所述底盘(3)包括底层、 中层和上层; 所述底层设置有电路板, 所述底层的底部的中部设置有两个主动轮(301)和多个万向 辅助轮(3 02); 所述中层设置有电池和激光雷达(3 03); 所述上层上设置有喷涂 机(304)和涂料桶(3 05), 所述上层上设置有条 型卡槽(3 06); 所述卡接件(2)设置有连接孔, 所述卡接件(2)包括卡边(201), 所述卡边(201)卡入所 述条型卡槽(3 06), 所述卡接件(2)通过螺 栓穿过所述连接孔与所述上层固定连接 。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 217664133 U 3

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