ICS 25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T39408—2020 电子喷胶机器人系统 通用技术条件 Electronic jetting dispenser robot system-General specifications 2020-11-19发布 2021-06-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T39408—2020 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 术语和定义 电子喷胶机器人系统分类 4 5 性能 6 技术要求 试验方法 8 检验项目及方法 检验规则 10标志、包装、运输和贮存 附录A（资料性附录） 电子喷胶机器人系统组成及各部分功能说明 GB/T39408—2020 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：厦门特盈自动化科技股份有限公司、厦门理工学院、北京机械工业自动化研究所 有限公司、南京迪安康信息科技有限公司、南京迪之海信息科技有限公司、沈阳新松机器人自动化股份 有限公司、快克智能装备股份有限公司、青岛科捷机器人有限公司、邀博（北京）智能科技有限公司 本标准主要起草人：韩、黄清文、林建燕、杨大鹏、杨书评、周海光、周迪、邹风山、窦小明、陶喜冰、 魏洪兴。 GB/T39408—2020 电子喷胶机器人系统 通用技术条件 1范围 本标准规定了电子喷胶机器人系统的技术要求、试验方法、检验规则等。 本标准适用于移动通信设备和半导体制造过程中，对电子元器件或相关产品进行喷胶的喷胶机器 人，也适用于其他较高精度的在线自动喷胶机器人。 2 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T3768一2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量吸采用反射面上方包络测量面 的简易法 GB/T3785.1—2010电声学声级计第1部分：规范 GB/T4768防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T5048 防潮包装 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T61072000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口 GB6514 涂装作业安全规程涂漆工艺安全及其通风净化 GB/T9813.1计算机通用规范第1部分：台式微型计算机 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643 机器人与机器人装备词汇 GB/T12644工业机器人特性表示 GB/T14394 计算机软件可靠性和可维护性管理 GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则 3术语和定义 GB/T12642—2013、GB/T12643、GB/T12644界定的以及下列术语和定义适用于本文件 3.1 电子喷胶机器人系统 electronic jetting dispenser robot system 含有进出料系统，按照预定程序实现连续移动，完成对工件进行非雾化喷胶的机械设备。 4电子喷胶机器人系统分类 4.1按精度分： 1 GB/T39408—2020 a) 喷胶精度为微米级； 喷胶精度为毫米级； c) 其他精度。 4.2 2按喷胶驱动方式分： a) 喷阀为气动驱动； b) 喷阀为压电陶瓷驱动； c) 其他驱动方式。 5 性能 电子喷胶机器人系统的性能指标，应在产品的技术文件中加以规定，包括下列各项： a) 坐标型式； b) 轴数； c) 各轴运动范围； d) 路径速度； e) 运动精度； f) 进料高度； g) 进料速度； h) 进料宽度调节范围； i) 喷胶速度； j) 喷胶精度； k) 有效行程； 1) 称重范围； m) 称重精度； n) CCD视场范围； 0) CCD解析度； p) 测高范围； (b 测高精度； r) 驱动方式； s) 控制方式； t) 编程方式； u) 存储容量； v) 外接方式； w) 耗电功率； x) 外形尺寸和重量。 技术要求 6.1 一般要求 电子喷胶机器人系统应符合下面以下要求： a) 电子喷胶机器人系统配置的计算机应符合GB/T9813.1的规定； b) 电子喷胶机器人系统的使用软件应符合GB/T14394的规定； c) 电子喷胶机器人的安全、系统、集成及安装应符合GB11291.1的规定。 2 GB/T39408—2020 6.2外观和结构 电子喷胶机器人系统的外观和结构应符合以下要求： a) 电子喷胶机器人系统由进出料系统、三轴运动平台、CCD定位系统、喷胶系统、测高系统、称重 系统、清洁系统、对位系统、电气系统和控制软件组成（电子喷胶机器人系统各部分功能参见附 录A); b）电子喷胶机器人系统结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修； c) 电子喷胶机器人系统表面不得有裂缝、明显的凹痕、划伤、变形和污染；表面覆盖层（漆膜或镀 层）应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤； d) 成套喷胶设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好； e） 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正； f) 具有的串行接口应符合GB/T6107一2000的规定； g) 外露的电气线路和气管应排列整齐、美观，不应与其他相对运动的零部件发生摩擦。 6.3功能 电子喷胶机器人系统的功能应符合以下要求： a）开关、按钮、显示、出胶装置及联锁装置，功能应正常； b）电子喷胶机器人系统各轴运动应平稳、正常； c） 在各种操作中，指令与动作协调一致； d）电气设备如遇突然停电，在恢复供电时，不得自行接通。 6.4安全 6.4.1接地 电子喷胶机器人系统的接地应符合以下要求： a） 电子喷胶机器人系统的操作机、控制装置、动力源和都应有接地点。若不能明显表明接地点， 应在其附近标注明显的接地符号“主”。 b) 电子喷胶机器人系统上应设主接地端子，且接地端子附近应有明显牢固的接地符号。 c） 接地电阻应符合GB/T5226.1—2019中18.2的规定。 （P 接地装置应符合GB50169的规定。 6.4.2绝缘电阻 电子喷胶机器人系统电源带电部件与可触及部件之间的绝缘电阻不小于10MQ2. 6.4.3耐电试验 电子喷胶机器人系统动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz），电压有效 值1500V，持续1min的耐电试验，无击穿、闪络或飞弧现象 6.4.4连续运行 电子喷胶机器人系统在额定负载和工作速度下连续运行72h，工作应正常 6.5噪声 电子喷胶机器人系统在空载运行时所产生的噪声，应不大于70dB（A）。 3 GB/T39408—2020 6.6性能 6.6.1条件 电子喷胶机器人系统在表1环境条件下，以下各项性能应不受影响。 6.6.2编程功能 通过设定参数，实现对不同喷胶压力、喷胶速度及喷胶频率的控制 6.6.3送料流水线性能 6.6.3.1通过性 工件在X、Y、2三轴的工作范围内，应顺利通过，没有出现磕碰或干涉现象。 6.6.3.2 送料速度和额定载荷 在额定速度和载荷内，运送产品不能有打滑现象 6.6.4CCD视觉系统视场范围 喷胶范围应在CCD视觉系统视场范围内 SZC 6.6.5三轴运动机构性能 6.6.5.1有效行程 X、Y、Z三轴在有效行程内应能无障碍运行。 6.6.5.2 喷胶范围 在喷胶范围内应能实现任意位置的喷胶。 6.6.5.3 位置重复精度 X，Y、Z方向重复运动的误差，不应超出设定的误差。 6.6.5.4 移动速度 在空载的条件下，X、Y、Z轴单轴的最大轨迹速度准确度不应超出设定的误差。 6.6.6喷胶性能 6.6.6.1 喷胶重复性 在相同条件下，胶点的重量偏差不应超出设定的偏差。 6.6.6.2 喷胶速度 在设定时间内，喷胶点数应达到设定数值 6.6.6.3 喷胶系统密封性 在喷胶头无残留胶水的情况下，注胶并施加1.25倍的工作压力，喷胶头应无漏胶现象 4