(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221111993.6 (22)申请日 2022.05.10 (73)专利权人 江苏艾雨文承养老机 器人有限公 司 地址 214000 江苏省无锡惠山经济开发区 智慧路1号清华创新大厦A1 105 (72)发明人 冉承龙　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 钟家俊 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种即时监测异常状态的执 行机构 (57)摘要 本实用新型涉及一种即时监测异常状态的 执行机构， 包括限位环， 所述限位环的外周侧固 定套设有软质 环， 所述软质 环内开设有环形槽， 所述软质环的外周侧设有若干动力组件。 本实用 新型涉及执行机构的技术领域。 本实用新型在使 用装置时通过限位环将装置安装在扫地机器人 上， 在扫地机器人撞击到外界物品时， 动力组件 可自动反向推动机器人， 并通过气流的推动降低 机器人撞击外界物品时的力 度， 进而阻止机器人 与外界物品发生剧烈撞击， 从而避免扫地机器人 在与外界物品撞击在一起时产生剧烈震动， 损伤 机器人的内部零件， 使 得扫地机器人不会因与外 界撞击而损伤内部零件， 减少了扫地机器人的使 用成本。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217471889 U 2022.09.23 CN 217471889 U 1.一种即时监测异常状态的执行机构， 包括限位环(1)， 其特征在于： 所述限位环(1)的 外周侧固定套设有软质环(2)， 所述软质环(2)内开设有环形槽(3)， 所述软质环(2)的外周 侧设有若干动力组件(4)， 所述软质环(2)的顶部装设有进气管(5)， 且进气管(5)的内部与 环形槽(3)的内部相通。 2.根据权利要求1所述的一种即时监测 异常状态的执行机构， 其特征在于： 所述动力组 件(4)包括限位杆(41)， 所述限位杆(41)滑动穿设于软质环(2)的外周侧， 且限位杆(41)的 一端延伸至环形槽(3)的内部， 所述限位杆(41)的另一端为半球形设置， 所述限位杆(41)内 开设有储气槽(42)， 所述储气槽(42)的外周侧相对开设有若干第一通孔(43)和若干第二通 孔(44)， 且每个第一通孔(43)的内部和每个第二通孔(44)的内部均与储气槽(42)的内部相 通， 所述第一 通孔(43)内设有密封组件(6)。 3.根据权利要求2所述的一种即时监测 异常状态的执行机构， 其特征在于： 所述限位杆 (41)位于环形槽(3)内的一端固定连接有限位块(45)， 所述限位杆(41)的外周侧滑动套设 有第一软质垫(46)和第二软质垫(47)， 所述第一软质垫(46)与环形槽(3)的内壁固定连接， 且第二软质垫(47)与限位 块(45)固定连接 。 4.根据权利要求3所述的一种即时监测 异常状态的执行机构， 其特征在于： 所述限位杆 (41)内和限位块(45)内共同开设有滑槽(48)， 所述滑槽(48)内滑动穿设有导杆(410)， 且导 杆(410)位于对应滑槽(48)外的一端与环形槽(3)的内壁固定连接， 所述导杆(410)的外周 侧装设有第一弹簧(49)， 且第一弹簧(49)的两端分别与对应的限位块(45)和环形槽(3)的 内壁固定连接 。 5.根据权利要求4所述的一种即时监测 异常状态的执行机构， 其特征在于： 所述密封组 件(6)包括两个密封板(61)， 两个所述密封板(61)相对装设于对应的第一通孔(43)内， 且每 个密封板(61)均通过转轴 与对应第一通孔(43)的内壁转动连接， 相应的两个密封板(61)之 间设有伸缩单 元(62)。 6.根据权利要求5所述的一种即时监测 异常状态的执行机构， 其特征在于： 所述伸缩单 元(62)包括固定筒(621)和两个连接杆(622)， 两个所述连接杆(622)相对滑动穿设于对应 的固定筒(621)内， 且每个连接杆(622)位于对应固定筒(621)外的一端与对应的密封板 (61)转动连接， 所述连接杆(622)位于对应固定筒(621)内的一端固定连接有软质块(623)， 且软质块(623)的外周壁与对应固定筒(621)的内壁过盈配合， 所述软质块(623)与对应固 定筒(621)的内壁之间设有第二弹簧(624)， 且第二弹簧(624)的两端分别与对应固定筒 (621)的内壁和对应的软质块(623)固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217471889 U 2一种即时监测异常状态的执行机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及执行机构的技术领域， 尤其是涉及一种即时监测异常状态的执行 机构。 背景技术 [0002]执行机构使用液体、 气体、 电力或其它能源并通过电机、 气缸或其它装置将其转化 成驱动作用， 基本的执行机构用于把阀门驱动至全开或全关的位置。 用与控制阀的执行机 构能够精确的使阀门走到任何位置。 尽管大部分执行机构都是用于开关阀门， 但是如今的 执行机构的设计远远超出了简单的开关功能， 它们包含了位置感应装置， 力矩感应装置， 电 极保护装置， 逻辑控制 装置， 数字通讯模块及PID控制模块等， 而这些装置全部安装在一个 紧凑的外壳 内。 [0003]在扫地机器的工作的过程中会出现机器人反复撞击在外界的物体上的情况， 进而 带动整个扫地机器人震， 对扫地机器人内部的零件运行造成影响， 并对扫地机器人 的内部 零件造成损伤， 减少了扫地机器人的使用寿命， 从而增 加了扫地使用成本 。 实用新型内容 [0004]根据现有技术存在的不足， 本实用新型的目的是提供一种即 时监测异常状态的执 行机构， 具有减少扫地机器人使用成本的效果。 [0005]本实用新型的上述 技术目的是通过以下技 术方案得以实现的： [0006]一种即时监测异常状态的执行机构， 包括限位环， 所述限位环的外周侧固定套设 有软质环， 所述软质环内开设有环形槽， 所述软质环的外周侧设有若干动力组件， 所述软质 环的顶部装设有 进气管， 且进气管的内部与环形槽的内部相通。 [0007]通过采用上述技术方案， 在使用装置时通过限位环将装置安装在扫地机器人上， 在扫地机器人撞击到外界物品时， 动力组件可自动反向推动机器人， 并通过气流的推动降 低机器人撞击外界物品时的力度， 进而阻止机器人与外界物品发生剧烈撞击， 从而避免扫 地机器人在与外界物品撞击在一起时产生剧烈震动， 损伤机器人 的内部零件， 使得扫地机 器人不会因与外界撞击而损伤内部零件， 减少了扫地机器人的使用成本 。 [0008]本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述动力 组件包括限位杆， 所述 限位杆滑动穿设于软质环的外周侧， 且限位杆的一端延伸至环形槽的内部， 所述限位杆 的 另一端为半球形设置， 所述限位杆内开设有储气槽， 所述储气槽的外周侧相对开设有若干 第一通孔和若干第二通孔， 且每个第一通孔的内部和每个第二通孔的内部均与储气槽的内 部相通， 所述第一 通孔内设有密封组件。 [0009]通过采用上述技术方案， 限位杆半球形的接触面， 可防止限位杆划伤触碰物品， 且 通过若干第一通孔使得气体从限位杆弧形面的各个方向喷出， 方便了气体对限位杆的推 动。 [0010]本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述限位杆位于环形槽内的一端说　明　书 1/4 页 3 CN 217471889 U 3