(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965061.6 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 西安羚控电子科技有限公司 地址 710065 陕西省西安市高新区团结南 路32号航天科技军民融合创新中心11 层 (72)发明人 郭蕊　王宬　何宇　 (74)专利代理 机构 西安佩腾特知识产权代理事 务所(普通 合伙) 61226 专利代理师 张倩 (51)Int.Cl. G06F 8/30(2018.01) G06F 8/41(2018.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/50(2006.01)G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种仿真调度方法及系统 (57)摘要 本发明提出了一种仿真调度方法及系统， 属 于控制仿真技术领域， 其方法为： 构建Simulink 数学模型并生成初始模型文件； 将初始模型文件 转化为RT W文件； 调用目标语言编译器将RT W文件 转换为待调用模型文件； 调用make工具进行自动 生成代码的联编， 对待调用模型文件进行解算生 成执行模型文件； 根据执行模型文件， 在Vx works 系统中执行闭环仿真。 本发明通过辅助时钟调度 任务的形式来实现整体系统的仿真调度分配， 在 Simulink仿真系统与Vx Works操作系统之间实现 了仿真调度， 提高了Simulink仿真过程的实时 性。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115390809 A 2022.11.25 CN 115390809 A 1.一种仿真调度方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 构建Simul ink数学模型并生成初始模型文件； 将所述初始模型文件转 化为RTW文件； 调用目标语言编译器将所述RTW文件转换为待调用模型文件； 调用make工具进行自动生成代码的联编， 对所述待调用模型文件进行解算生成执行模 型文件； 根据所述执 行模型文件， 在Vxw orks系统中执 行闭环仿真。 2.如权利 要求1所述的仿真调度方法， 其特征在于， 所述构 建Simulink数学模型并生成 模型文件之前还 包括 基于VxWorks内核程序定义、 构建和/或封装硬件驱动文件； 建立驱动模块与仿真板卡之间的通讯。 3.如权利要求2所述的仿真调度 方法， 其特征在于， 所述调用make工具进行自动生成代 码的联编， 对所述待调用模型文件进行解 算生成执行模型文件的过程具体包括： 调用make工具进行自动生成代码的联编， 通过代码对待调用模型文件进行识别与检查 处理； 设置Simul ink数学模型解 算任务的优先级； 初始化Simul ink数学模型的内存空间、 采样步长、 信号 量以及解 算运行参数； 创建Simulink数学模型的解算任务， 并通过辅助 时钟控制解算过程， 最终生成执行模 型文件， 结束解 算任务， 并删除任务、 释放内存。 4.如权利 要求3所述的仿真调度方法， 其特征在于， 所述创建Simulink数学模型的解算 任务， 并通过辅助时钟控制解 算的过程具体包括： 创建Simul ink数学模型的解 算任务； 判断解算任务的类型； 若为单任务解算， 则对Simulink数学模型的运行状态进行检测， 根据运行状态调用所 述待调用模型文件进行Simul ink数学模型计算， 并释放单任务 解算的信号 量； 若为多任务解算， 则将Simulink数学模型的解算任务分解为多个子任务解算并分别 进 行检测， 根据各子任务解算的运行状态调用所述待调用模 型文件进 行Simulink数学模 型计 算， 并释放各子任务 解算的信号 量。 5.如权利要求4所述的仿真调度方法， 其特征在于， 所述根据所述执行模型文件， 在 Vxworks系统中执 行闭环仿真的过程具体包括： 调用执行模型文件中的入口函数， 初始化辅助时钟的中断函数； 通过辅助时钟的时钟函数对所述待执行模型文件进行解算， 并检测是否达到子任务的 采样时间点； 若检测结果 为子任务未达 到采样时间点， 则重复检测步骤； 若检测结果 为子任务已达 到采样时间点， 则释放采样时间点的信号 量； 判断采样时间点的信号 量类型； 若为中断解算信号量， 则根据中断解算信号量通过辅助时钟的中断函数暂停待执行模 型文件的解 算； 若为停止解算信号量， 则根据停止解算信号量调用模型解算的终止函数并释放内存，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115390809 A 2完成闭环仿真。 6.如权利要求1所述的仿真调度方法， 其特征在于， 所述RTW文件中包含了Simulink数 学模型的描述内容， 所述描述内容包括数据类型、 数据输入、 数据输出和内部 逻辑。 7.一种仿真调度系统， 其特 征在于， 包括 模型构建模块： 用于构建Simul ink数学模型并生成初始模型文件； RTW文件生成模块： 用于将所述初始模型文件转 化为RTW文件； 转换模块： 用于调用目标语言编译器将所述RTW文件转换为待调用模型文件； 代码联编模块： 用于调用make工具进行自动生成代码的联编， 对所述待调用模型文件 进行解算生成执行模型文件； 以及仿真模块： 用于根据所述执 行模型文件， 在Vxw orks系统中执 行闭环仿真。 8.如权利要求7所述的仿真调度系统， 其特征在于， 所述模型构建模块在用于构建 Simulink数学模 型并生成初始模 型文件之前还包括基于VxWor ks内核程序定义、 构建和/或 封装硬件驱动文件； 建立驱动模块与仿真板卡之间的通讯。 9.如权利要求8所述的仿真调度系统， 其特 征在于， 所述代码联编模块包括： 检测模块： 用于调用make工具进行自动生成代码的联编， 通过代码对待调用模型文件 进行识别与检查处 理； 优先级设计模块： 用于设置Simul ink数学模型解 算任务的优先级； 初始化模块： 用于初始化Simulink数学模型的内存空间、 采样步长、 信号量以及解算运 行参数； 以及解算任务创建模块： 用于创建Simulink数学模型的解算任务， 并通过辅助 时钟控 制解算过程， 最终生成执 行模型文件， 结束解 算任务， 并删除任务、 释放内存。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有程序文件， 所述程序文件被执行实 现如权利要求1 ‑6任一项所述的仿真调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115390809 A 3