(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210929212.2 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 九识 （苏州） 智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市苏州工业园区 金鸡湖大道88号人工智能产业园G4- 202-010单元 (72)发明人 潘余昌　任祥华　程长军　 (74)专利代理 机构 苏州新知行知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 32414 专利代理师 郑丽玲 (51)Int.Cl. G08G 1/00(2006.01) G08G 1/0967(2006.01) H04W 4/44(2018.01) G06F 9/50(2006.01)G16Y 10/40(2020.01) G16Y 20/00(2020.01) G16Y 20/10(2020.01) G16Y 40/10(2020.01) G16Y 40/20(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) G16Y 40/50(2020.01) G16Y 40/60(2020.01) (54)发明名称 一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景 的方法 (57)摘要 本发明涉及一种低速自动驾驶车辆组队通 过复杂场景的方法， 其包括以下步骤： 复杂场景 的发现和上报； 云端自动驾驶管 理系统根据上报 上来的复杂场景数据， 计算优先级， 并按照优先 级分配合理的组队车辆， 指定主车， 其他要组队 的车辆定为从车， 从车到达指定地点之后， 关闭 车端无关计算， 只启动任务处理相关模块和结果 共享模块； 若无可组队车辆， 主车持续等待； 若有 可组队车辆， 主车与从车之间完成身份的校验 后， 主车负责分配所有组队车辆的计算任务， 从 车除了提供能力共享外， 同时也会分享所有计算 结果， 利用主车和从车的计算能力， 组队的车辆 顺利通过复杂场景。 本发明通过组队， 不增加软 硬件成本的同时， 能使自动驾驶车辆通过复杂场 景。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115311839 A 2022.11.08 CN 115311839 A 1.一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特 征在于： 其包括以下步骤： S1、 复杂场景的发现： 正常行驶的所有自动驾驶车辆均有对复杂场景的发现能力， 若是 自动驾驶车辆在某特定环境下无法通行、 通行困难或者云端自动 驾驶管理系统评判需要 更 丰富的传感器视野介入的情况， 均视为需要外力协助的复杂场景； S2、 复杂场景上报： 发现复杂场景的自动驾驶车辆主动向云端自动驾驶管理系统上报 复杂场景信息； S3、 组队分配： 云端自动驾驶管理系 统根据上报上来的复杂场景数据， 计算优先级， 并 按照优先级分配合理的组队车辆； S4、 指定主车： 由云端自动驾驶管理系统从复杂场景上报且需要组队的车辆中选出主 车， 选出的主车与云端自动驾驶管理系统协商， 创建身份校验密钥与通信协议； S5、 从车： 除了主车外， 其他要组队的车辆定为从车， 从车到达指定地点之后， 会关闭车 端其他无关计算， 只启动任务处理相关模块和结果共享模块， 并且会与云端自动驾驶管理 系统协商， 创建身份校验密钥与通信协议； S6、 组队： 若无可组队车辆， 主车持续等待； 若有可组队车辆， 主车与从车之间完成身份 的校验后， 主 车负责分配所有组队车辆的计算任务， 从车除了提供能力共享外， 同时也会分 享所有计算结果， 利用主车和从车的计算能力， 组队的车辆顺利通过复杂场景； S7、 组队的解除： 组队的车辆通过复杂场景后， 主车发起共享解除， 各车各自回到独立 自动驾驶状态， 继续未完成任务。 2.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 步 骤S6中， 主车和从车完成组队之后， 主车与从车之间的任务数据与指令交互使用加密协议 并且通过 车端无线通信模块进行交 互。 3.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 步 骤S6中， 从车会将车端 可用的传感器信息以及算力信息汇总到主 车端， 形成资源池， 由主 车 统一调配资源 池， 执行相关的感知识别、 地图定位计算、 轨 迹规划以及控制任务。 4.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 步 骤S6中， 从车上能被统一管理的资源包括传感器和算力模块， 传感器提供数据共享， 算力模 块提供任务计算能力的共享。 5.根据权利要求4所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 所 述传感器包括激光雷达、 相机、 gps、 imu、 毫米波雷达、 超声 波雷达及防撞条中的若干种。 6.根据权利要求4所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 所 述算力模块包括cpu、 gpu、 fpgs中的若干种。 7.根据权利要求4所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 步 骤S7中， 队伍解散之后， 所有 单车的传感器资源与算力资源会重新回归从车， 各自进 行未完 成的任务。 8.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 所述步 骤S2中， 复杂场景信息包括复杂场景的位置、 时间、 路况和类型。 9.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 所述的 复杂场景包括无红绿灯路口、 或几种超大型路口、 机非混行道路、 不规则施工道路、 临时管 制道路或停靠点中的任意 一种。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311839 A 210.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法， 其特征在于： 步骤S3中， 组队分配时， 优先级的分配原则会考虑自动驾驶车辆的距离远近、 车辆任务情况 及车辆电量因素。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311839 A 3