(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111600260.9 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人 北京航空航天大 学 地址 100083 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 于海洋　赵亚楠　任毅龙　梁育豪　 兰征兴　 (74)专利代理 机构 北京佳信天和知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11939 代理人 张宏伟 (51)Int.Cl. G08G 1/00(2006.01) G08G 1/01(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种应用 于城市快速路环境下的编队资源 分配方法 (57)摘要 本公开涉及一种应用于城市快速路环境下 的编队资源分配方法， 其特征在于， 所述方法包 括； 步骤一： 编队形成， 分为三个子步骤： 车辆登 记、 编队编组请求和编队头选举； 步骤二： 对优化 问题模型进行求解， 得到一组纳什均衡解； 步骤 三： 在当前解是唯一纳什均衡解时， 确定当前场 景为最佳决策。 本发明根据城市快速路环境下建 立任务卸载方和编队方之间的模 型， 并且采用斯 塔克伯格博弈模 型构建了问题， 使供给侧效用最 大化。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114267168 A 2022.04.01 CN 114267168 A 1.一种应用于城市快速路环境下的编队资源分配方法， 其特 征在于， 所述方法包括； 步骤一： 编队形成， 分为 三个子步骤： 车辆登记、 编队编组请求和编队头 选举； 步骤二： 对 优化问题模型进行求 解， 得到一组纳什均衡解 所述优化问题被表示 为： 满足 其中， 供给侧模型为Us,i， 编队内中的N辆 车根据它们提供的计算 资源量分为N＝{n1,…, ni,…,nN}类， 其中0<n1≤n2≤…≤ni≤…≤nN,i∈i； 对于编队中的第i类车辆， 计算状态定 义为 其中 表示车辆ni的最大计算量， ri表示ni的单位成本， τi表示ni维持自身运 行所需的计算能力； 车辆编队从减少空气阻力中获得收益， 定义为F(Vp)＝0.02(Vp)2， F(·) 是效益函数、 Vp为编队头的速度； 供 给侧模型为 其中P为编队所得的增益， gi为第i类 车辆的实际计算 量， M为编队内的车辆总数： 其中需求侧模型为Ub； 需求侧在每个时隙开始时， 计算需要在该时隙中解决的任 务的相 关参数{Tmax,Gmax}， 其中Tmax定义为最大延迟容忍阈值， Gmax表示为该时隙中的计算任务量； 其中γ表示为节省时间所得到的单位奖励， δ为系统参数； 步骤三： 在当前解是唯一纳什均衡解时， 确定当前场景为 最佳决策。 2.根据权利要求1所述的一种应用于城市快速路环境下的编队资源分配方法， 其特征 在于， 通过优化问题求 解得到， 第i类车辆最佳分配 计算资源用下式算出： 其中D为可以参与资源分配的车辆， 如果有 就令 最终计算得出的资源分配方案 将当前资源分配策略代入需求侧收益函数的表达式得到： 其中 求Ub对P的一阶、 二阶偏导数表达式如下： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114267168 A 2取 解得 (P*,g*) 是该博弈的唯一 斯塔克伯格均衡， 为编队所 得的最佳收益。 3.根据权利要求1所述的一种应用于城市快速路环境下的编队资源分配方法， 其特征 在于， 所述 步骤一包括： 车辆登记子步骤： 首先， 车主向证书颁发机构提交其身份和车辆识别号； 随后， 证书颁 发机构检查车主ID和车辆的各种性能指标； 如果检查通过， 证书颁发机构将为车辆生成唯 一ID和证书； 编队编组请求子步骤： 已登记的车辆向信号覆盖区内的路侧单元转发编队编组请求； 路侧单元向相邻车辆广播包括加入编队的要求稍微消息， 符合条件的车辆有权加入该编 队； 当前编队成员可以选择它是否愿意成为编队头， 并反馈给路侧单 元； 编队头选举子步骤： 如果只有一名成员想成为编队头， 将这名成员将作为编队头； 如果 不止一名成员申请担任编队头， 则将选出声誉值最高的成员， 未被选为编队头的车辆自动 成为编队成员。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114267168 A 3