ICS 25.040.30 L 67 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T 26153.3—2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分：喷涂系统 Flexible manufacturing system of off-line programming robots- Part 3 :Spraying system 2015-12-10发布 2017-01-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T26153.3—2015 目 次 前言 范围 规范性引用文件 2 3 术语和定义 系统型号表述 4 系统体系及特性 系统应用 6 试验方法 检验规则 8 产品说明书 9 10 标志、包装、运输、贮存 GB/T26153.32015 前言 GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》分为以下3个部分： 第1部分：通用要求； 第2部分：砂带磨削加工系统； 第3部分：喷涂系统。 本部分为GB/T26153的第3部分。 本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本部分起草单位：廊坊智通机器人系统有限公司、北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自 动化股份有限公司、华南理工大学 本部分主要起草人：孙云权、齐立哲、杨书评、刘颖、黎晓东、王思斯、徐方、张铁。 521 I GB/T26153.3—2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分：喷涂系统 1范围 GB/T26153的本部分规定了喷涂用离线编程式机器人柔性加工的系统型号表述、系统体系及特 性、系统应用、试验方法、检验规则、产品说明书、标志、包装、运输、贮存。 本部分适用于喷涂用离线编程式机器人柔性加工系统（以下简称系统）。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008包装储运图示标志（ISO780：1997，MOD） GB/T 37681996 声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法 (eqvISO3746:1995) GB/T 3785.12010 电声学） 声级计 第1部分：规范（IEC61672-1：2002，IDT） GB/T 4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 GB/T5048—1999 防潮包装 GB/T9969—2008 工业产品使用说明书总则 GB/T12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法（ISO9283：1998，IDT） GB/Z19397—2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南（ISO/TR11062： 1994,IDT) GB/T26153.1—2010 离线编程式机器人柔性加工系统第1部分通用要求 JB/T88961999 工业机器人验收规则 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 离线编程式机器人柔性加工系统flexiblemanufacturingsystemofoff-lineprogrammingrobots 由工业机器人、物料传送装置、加工工具、卡具、控制系统、交互式智能软件（以下简称软件）组成的： 可离线编程的、完整的机器人加工单元。 3.2 喷涂spray 利用喷枪等喷射工具把涂料雾化后，喷射在被涂工件上，以使工件美观及改善表面性能的涂装方法。 3.3 机器人喷涂系统 Erobotic spraying system 用工业机器人代替人或其他自动喷涂装置自动实现喷涂作业的系统，它是把工业机器人技术与喷 1 GB/T26153.3—2015 涂技术结合而成的自动涂装设备 3.4 离线编程式机器人喷涂系统 robotic spraying system of off-line programming 以机器人为中心，并与物料传送装置、喷涂装置、工件卡具、控制系统及交互式智能软件一起组成完 整的机器人加工单元，通过离线编程的方式编制机器人程序，实现工件的自动化喷涂作业。 4系统型号表述 系统型号表述方法如下： 设计代号 负载代号 特征代号 用途代号 名称代号 企业代号 示例：企业铭牌，机器人加工系统，喷涂用，离线编程方式，负载质量（45kg），为第一次设计。 ZTRSOF 45-1 设计代号 负载代号 特征代号 用途代号 名称代号 企业代号 5系统体系及特性 5.1 系统组成 系统包括以下几部分： a) 机器人； b) 物料传送装置：实现工件的上下料过程并确保工件在机器人的喷涂作业工作范围内； c) 喷涂装置：实现喷涂工艺； (P 工件卡具：实现喷枪或工件与机器人手臂的连接； e) 控制系统：实现机器人、喷涂装置及其他外部设备之间的通讯及控制，确保机器人喷涂系统各 部分工作协调一致； f) 软件：应符合GB/T26153.1一2010中4.4的规定。其中： 1) 机器人轨迹规划为规划机器人喷涂加工程序； 2）工具坐标系的标定是对喷枪位置和姿态的标定； 3) 工件坐标系的标定是对工件位置和姿态的标定； 2